ansible.cfgにこちらを追記する。
OpenSSHのControlMaster機能により、一つのsshコネクションを使い回すことができるみたい。
たぶん、1アクションごとに逐一SSHコネクションを張りに行っていたから遅かったのかなと思う。

[ssh_connection]
ssh_args = -o ForwardAgent=yes -o ControlMaster=auto -o ControlPersist=60s

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